акцелерометар

Ова е причината зошто акцелерометрите се добри пријатели на жироскопите: затоа што тие можат да детектираат одлични референци за „надолу“ (барем кога се во состојба на гравитација на земјата).

Па, општо земено.Од еден момент во друг, тој добива гравитација, линеарно забрзување, центрифугална сила генерирана од ротација, вибрации, бучава и, се разбира, дефекти на сензорот.

Затоа, и покрај високата стапка на земање примероци и добрата прецизност на MEMS сензорите (обично добри како жироскопите), податоците од акцелерометарот сè уште се еден од бучните и несигурни податоци.Доби неколку „сигнали“ кои мора да се разјаснат.Но, чувствителноста на сите овие различни сигнали го прави толку универзален - може да слушне сè.

Постојат два интеграциски чекори на забрзување од позицијата што навистина сакаме да ја знаеме, така што мораме да сумираме многу делти и линии на грешки, од измереното забрзување до проценетата брзина, а потоа треба да го направиме тоа повторно за да ја добиеме проценетата позиција.Грешките постојано се акумулираат.

Ова е причината зошто GPS е пријател на акцелерометарот: затоа што периодично ќе ја „нули“ грешката на растечката позиција, исто како што акцелерометарот нежно ја нули азимутската грешка на жироскопот.

магнетометар

Добриот компас не треба да се игнорира.Сепак, како акцелерометарот, тој обично се користи како контролен метод за долгорочно жиро дрифт.Да се ​​знае која насока е горе е покорисна отколку да се знае која насока е магнетна север - но со овие две можеме да ја знаеме нашата навистина добра позиција на земјата.

Тие често се спаруваат со GPS приемници, бидејќи тие повторно се борат едни против големите слабости, но тие се тесно усогласени во други аспекти.Едниот дава груба одлична позиција, а другиот дава груба одлична насока.