Суштината на фузијата на сензорот —— Тежи секој сензор

Во остатокот од овој напис, ние ќе се фокусираме на физичката локација, но истата идеја се однесува на која било количина што сакате да ја измерите. Можеби мислите дека повеќе сензори за резервна копија од ист тип се изводливи, но ова често ги комбинира нивните исти слабости на несреќен начин.

Спротивно на тоа, хибридниот систем е помоќен. Ниту еден сензор не може да нè натера да веруваме * * *, затоа што секој сензор решава само проблем и претставува различни фрагменти, и само со комбинирање на нив можеме да ја видиме вистината.

Ајде да ги разгледаме некои типични сензори што се користат во квадраторот и да разговараме за нивните предности и недостатоци, како и нивната улога во фузијата на сензорите.

Глобален систем за позиционирање (GPS)

GPS има очигледни ограничувања. Грешката во земање мостри може да биде два метри, а отстапувањето ќе лебди со сателитот.

Ако сакате да го користите глобалниот систем за позиционирање за да добиете точна позиција на сантиметри, треба да го заковате во соодветна позиција и да го измерите за неколку дена. Ова очигледно не е она што го сакаме. Но, всушност, движењето со голема брзина во воздухот, дури и 100Hz GPS опрема не може да го изедначи времето.

GPS не може да ви ја каже насоката со која се соочувате, само насоката во која се движите.

Покрај тоа, резолуцијата Z (висина) може да биде една десетина од географската ширина и должина. Значи, мора да оставиме 20 метри на земја. Ова значи дека GPS сам не може да ви каже колку сте далеку од земја, само колку сте далеку од нивото на морето. Логичкото решение е да се прочита пред полетувањето, но тогаш имаме лента за грешка од 20 метри. Покрај тоа, во лет, влијанието на земјата врз GPS сигналите е различно, така што не можеме да претпоставиме дека овие грешки ќе бидат елиминирани на долг рок-иако тие ќе бидат елиминирани на почетокот!

Очигледно, GPS не е доволен.

Не можеме да летаме со сигурност на 20-40 метри над земјата, што е високо најмалку пет приказни, што е на долги растојанија за маргината. Во реалниот живот, неверојатно е да се биде во можност да се лоцирате насекаде во светот со вертикална грешка од 20 метри ... но ова не може да нè спречи да се срушиме, без диференцијални GPS копнени станици, скапи приемници со голема брзина и некои добри мапи за топологија.