Суштината на спојувањето на сензорите —- Мерење на секој сензор

Во остатокот од овој напис, ќе се фокусираме на физичката локација, но истата идеја важи за секоја количина што сакате да ја измерите. Можеби мислите дека повеќекратни резервни сензори од ист тип се изводливи, но ова често ги комбинира нивните исти слабости на несреќен начин.

Спротивно на тоа, хибридниот систем е помоќен. Ниту еден сензор не може да нè натера да веруваме * * *, бидејќи секој сензор решава само проблем и прикажува различни фрагменти, а само со нивно комбинирање можеме да ја видиме вистината.

Ајде да погледнеме некои типични сензори кои се користат во квадротор и да разговараме за нивните предности и недостатоци, како и нивната улога во спојувањето на сензорите.

глобален систем за позиционирање (GPS)

GPS има очигледни ограничувања. Грешката при земање примероци може да биде два метри, а отстапувањето ќе се оддалечи со сателитот.

Ако сакате да го користите глобалниот систем за позиционирање за да ја достигнете точната позиција до сантиметри, треба да го заковате во правилната положба и да го измерите за неколку дена. Ова очигледно не е она што го сакаме. Но, всушност, движејќи се со голема брзина во воздухот, дури ни GPS опремата од 100 Hz не може да го изедначи времето.

ГПС не може да ви ја каже насоката кон која сте свртени, туку само насоката во која се движите.

Покрај тоа, z резолуцијата (висина) може да биде една десетина од географската ширина и должина. Значи, треба да оставиме 20 метри за земја. Тоа значи дека GPS сам не може да ви каже колку сте оддалечени од земјата, туку само колку сте далеку од нивото на морето. Логичното решение е да се земе отчитување пред полетувањето, но тогаш имаме лента за грешка од 20 метри. Згора на тоа, при лет, влијанието на земјата на GPS сигналите е различно, така што не можеме да претпоставиме дека овие грешки долгорочно ќе се отстранат - иако на почетокот ќе бидат елиминирани!

Очигледно, GPS не е доволен.

Не можеме сигурно да летаме на 20-40 метри над земјата, што е високо најмалку пет ката, што е голема оддалеченост за маргината. Во реалниот живот, неверојатно е да можеш да се лоцираш каде било во светот со вертикална грешка од 20 метри… но тоа не може да не спречи да паднеме, без диференцијални GPS станици, скапи ресивери со голема брзина и некои добри тополошки карти .